Налогообложение транспорта имеет свои исторические корни и берет начало от налогообложения имущества граждан как материально-овеществленного дохода. Налоги на средства передвижения возникли гораздо позже налогов на недвижимое имущество, поэтому механизм их взимания не отличается высокой степенью сложности.
С момента возникновения государства перед обществом встал важнейший вопрос поиска источников формирования государственной казны.
Методы изъятия доходов государства на его функционирование изменялись от натуральных сборов до денежных платежей, регулярно, принудительно, индивидуально - безвозмездно взимаемых в прямой либо косвенной форме, получивших название налогов и воплотивших в себе, по словам английского философа Френсиса Бэкона, "экономически выраженное существование государства". Первые упоминания о возникновении косвенного обложения в виде различных пошлин относятся к более позднему периоду - концу Х в., когда основным косвенным налогом была дорожная пошлина, взимавшаяся за проезд, провоз груза, прогон скота по дорогам, мостам и переправам.